사원수란? 회전을 표현 세 축을 동시에 회전 4개의 값(x, y, z, w)으로 이루어진 복소수(Complex Number) 체계 벡터 (x, y, z)와 스칼라(w, roll)으로 구성 스칼라 좌표계가 바뀌어도 변하지 않는 양 쿼터니언에서 w 값은 회전 축에 대한 정보를 담고 있으며, 회전을 수행할 때 회전 축 주위를 회전하는 정도를 결정한다 회전 축에 대한 스칼라 값 w가 커지면 회전의 크기가 커지고, 작아지면 회전의 크기가 작아진다 복소수 실수부 + 허수부의 합 으로 구성된 가장 큰 범위의 수 사원수 특징 행렬보다 연산 속도가 빠르다 메모리 양 적다 결과 오류 적다 Gimbal Lock(짐벌락) 현상 발생 방지 GimbalLock(짐벌락) 현상이란? Gimbal Lock(짐벌락) 현상 : 3축 회전..
